AGV 三一机器人科技开放一种 能够大大缩短舵轮零偏的校准时期 舵轮零偏的校准方法专利 (三一alc生产线视频)

专利摘要显示，本发明触及舵轮零偏校准技术范围，地下了一种 AGV 舵轮零偏的校准方法、系统、车辆及介质，方法包括：失掉目的 AGV 的舵轮轴距，以及其运动至任一时辰的位姿数据和航向角；基于位姿数据和航向角确定以后时辰的车辆倾向数据；基于预设舵轮模型、位姿数据和舵轮轴距确定以后时辰的舵轮零偏数据；基于车辆倾向数据和舵轮零偏数据对目的 AGV 启动校准。本发明思索对三舵轮式 AGV 舵轮零偏的研讨，运行单舵轮运动学模型对舵轮零偏启动解耦校准，能够大大缩短舵轮零偏的校准时期，提高校准的精度和效率，满足了智能、高效、精准的舵轮零偏校准需求。