保证车辆原地转向时扭矩输入的控制精度 赛力斯凤凰智创开放车辆转向控制专利 (原地出车)

专利摘要显示，本发明实施例提供了一种车辆转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：基于电池输入功率和驾驶员需求扭矩，失掉总驱动力矩；基于以后的横摆力矩、以后的滑移率和以后的质心位移和总驱动力矩，对在输入各个车轮的电机驱动扭矩时的控制权重启动调整，失掉各个车轮的电机驱动扭矩；基于各个车轮的电机驱动扭矩失掉在车轮电机驱动时的通常横摆力矩、通常滑移率和通常质心位移；依据通常横摆力矩、通常滑移率和通常质心位移对各个车轮的电机驱动扭矩启动修改，失掉各个车轮修改后的电机驱动扭矩。经过基于与车辆原地转向时强相关的参数的闭环反响，对驱动扭矩启动修改，保证车辆原地转向时扭矩输入的控制精度。